羊驼既不是羊也不是骆驼，它属于偶蹄目、骆驼科、羊驼族、羊驼属动物。尽管羊驼的名字中包含了“羊”和“骆驼”，但它的分类与这两者并不完全相同。
羊驼的外形有点像绵羊，但颈部更长，体型更大，毛比绵羊的长且粗，毛色多为白色、驼色和黑色。羊驼的头似骆驼，鼻梁隆起，两耳竖立，脖颈细长，没有驼峰。羊驼的四肢细长，关节灵活，蹄小坚实，尾短小，毛蓬松。
羊驼性情温驯，伶俐而通人性，除野生种外，还有相当数量的驯良种，被印第安人广泛地用作驮役工具，适于圈养，是南美洲重要的畜类之一。羊驼的毛比羊毛长，光亮而富有弹性，可制成高级的毛织物。世界现有约300万只左右，约90%以上生活在南美洲的秘鲁及智利的高原上，其余分布于澳洲的维多利亚州及新南威尔士州。
羊驼虽然与羊和骆驼在某些特征上有所相似，但它是一个独特的物种，既不属于羊也不属于骆驼。