集合卡尔曼滤波（什么情况下集合卡尔曼滤波的表现可能劣于传统的卡尔曼滤波？）

　　集合卡尔曼滤波是一种扩展的卡尔曼滤波方法，用于处理具有非线性动态和非高斯测量误差的系统。它基于集合概念，将先前的状态集合和测量集合相结合以产生更新的状态集合。由于它考虑到了测量集合的方差和协方差，所以对于具有较大测量误差的系统，它的表现优于传统的卡尔曼滤波。集合卡尔曼滤波在航空航天、自动驾驶、机器人等领域有广泛应用。